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# 关节校准

以下是您首次使用App校准时的显示界面，建议把机器人放在校准架上面使用。

## Nybble Q <a href="#nybble" id="nybble"></a>

<figure><img src="https://docs.petoi.com/~gitbook/image?url=https%3A%2F%2F201656985-files.gitbook.io%2F%7E%2Ffiles%2Fv0%2Fb%2Fgitbook-x-prod.appspot.com%2Fo%2Fspaces%252F-MQ6a951Q6Jn1Zzt5Ajr-3369173170%252Fuploads%252FeyXdHPEihDKMkjjXG6DV%252FNybble_Cali_Cn.png%3Falt%3Dmedia%26token%3D0e252b0e-48b5-43af-8832-805567b06a96&#x26;width=768&#x26;dpr=4&#x26;quality=100&#x26;sign=cf1a2156&#x26;sv=2" alt=""><figcaption><p>后面会改成新的</p></figcaption></figure>

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您也可以在控制面板中点击打开右上角菜单，点击“**配置校准**”重新访问该校准面。

![](https://docs.petoi.com/~gitbook/image?url=https%3A%2F%2F201656985-files.gitbook.io%2F%7E%2Ffiles%2Fv0%2Fb%2Fgitbook-x-prod.appspot.com%2Fo%2Fspaces%252F-MQ6a951Q6Jn1Zzt5Ajr-3369173170%252Fuploads%252FjgwS0WbTVivqpb03u7ay%252FControl_Cali_cn.jpg%3Falt%3Dmedia%26token%3Dc3fae949-a016-4be3-a7f2-ff59371e2509\&width=300\&dpr=4\&quality=100\&sign=99ab4ecc\&sv=2)
{% endhint %}

进入校准界面，点击“校准”按钮，所有舵机输出轴立即转动到校准位置。

<figure><img src="/files/HMBEZqQarRTJVIqPYeFc" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

先从“校准”界面图片中选择关节舵机索引号（调整腿部舵机时，先调整大腿，后调整小腿），然后单击 “+” 或 “-” 按钮，将关节微调至直角状态。

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如果校准偏移量超过+/- 9度，则需要将舵机的相应部分拆下，偏转一个齿位重新安装，然后按“+”或“-”按钮。

例如，如果您必须使用 -10 作为校准值，请将肢体取下，偏转一颗齿牙，然后将其装回。 新的校准值应该在 4 左右，即它们的绝对值总和为 14。

注意：在此调整过程中应避免旋转舵机输出轴。
{% endhint %}

您可以通过点击**休息**、**站立**、**行走**按钮来回切换状态，测试校准效果。

图片】校准姿势、站立、休息姿势

<figure><img src="/files/3UgFa6LuFOSg3oQhGeNF" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

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注意：您可能需要进行第二轮校准才能获得最佳校准效果。
{% endhint %}

校准好后，切记要点击“保存”按钮，保存校准偏移量。 否则，单击左上角的 “<” 放弃校准。